更新時間：2021-06-21 23:30:10作者：admin2
對于Z，先直走，重點是在根據轉彎的速度及角度來人為調整時間，直到走出想要的Z字型
至于Y和E，你用一筆畫都畫不出來，怎么要求機器人走出這個形狀（或者是我理解錯了你的意思）
沒用過仿真版，只是玩實物的經驗
1． 機器人系統仿真技術的發展概況
國外很早便認識班機器人仿真在機器^研究和應用方面的重要作用，并從7o年代開始進行了這方面的研究工作．在許多從事機器人研究的部門都裝備有功能較強的機器人仿真軟件系統， 它們為機器人的研究提供了靈活和方便的工具 倒如， 美國Cornell大學開發了一個通用的交互式機器人圖形仿真系統INEFFABELLE，它不是針對某個具體機器人， 而是利用它可以很容易建立所需要的機器人及環境的模型，并且具有圖形顯示和運動的功能。西德Saarlandes大學開發了一個機器人仿真系統R0BsIM，它能進行機器人系統的分析、綜合及離線編程，美國Maryland大學開發了一個機械手設計和分析的工具DYNAMAN， 它能產生機械手的動力學模型．根據需要可以自動產生F0RTRAN 的仿真程序， 同時也可產生符號表示的雅可比矩陣 MIT開發了一個機器人CAD軟件包OPTARMⅡ，它可用于時間最優軌跡規劃的研究。Michigan大學開發了一個機器人圖形編程系統——PR0GREss， 其特點是菜單驅動和光標控制， 并能有219圖形符號來仿真外界的傳感器和執行部件， 以使用戶獲得更加接近真實的編程環境．
自80年代以來國外已建成了許多用于機器人工作站設計和離線編程的仿真系統，例如美國McAuto公司開發了機器人仿真系統PLACE， 它主要用于機器人工作站的設計；PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了GRASP Calma公司在GRAsP的基礎上開發了Robot—SIM 軟件，它主要用于工作站設計和機器人選型。通用電氣公司的研究開發部對Robot-SIM 進行丁改進工作。Intergraph公司也研制了一個機器人仿真系統， 它更加強調機器人的動力學特性和控制系統對精度及整個性能的影響。Computervision公司開發了軟件包obographix， 它具有產生機器人工作路徑、仿真機器人運動及碰撞檢測等多種功能。目前它能對8種常用的機器人進行仿真。Autosimu]ations公司研制了兩個機器人仿真軟件包AutoMod和AutoGram AutoGram是利用GPSS仿真語言的建模軟件，AutoMod是圖形顯示軟件。Deneb公司開發了IGRIP軟件，它主要用于工作站設計和離線編程 SRI國際部研制了仿真軟件包RCODE，它具有幾乎實時的碰撞檢測功能 西德Kadsruke大學建立了機器人仿真系統ROSI和ROS2。法國LAMM 開發了CARO系統，它主要強調三維數據庫設計技術，快速性及能在小機器上運行是其追求的目標。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD， 它主要用于工作站設計和離線編程， 并能將程序下裝到系統內。在以上舟紹的軟件中．大部分已經商品化，并已在很多生產和研究部f J獲得了廣泛應用。
國內從80年代后期起，許多單位也開始從事機器人仿真技術的研究工作。在國家高技術計劃自動化領域智能機器凡號題中，清華大學 浙江大學、沈陽自動化所及上海受大等單位承擔了機器人系統仿真的研制任務，取得了多項研究成果，本文后面還將對此工作專門介紹。哈工大、北航、國防科大等單位承擔了機器人機構仿真的任務，攝后也研制成功一個大型的機器人仿真軟件。fl；fl,， 還有不少單位針對某一具體方面進行了廣泛深入的機器人仿真技術的研究。
2． 機器人仿真技術的應用
機器人仿真主要應用在兩個方面 一是機器人本身的設計和研究，這里機器人本身包括機器人的機械結構以及機器人的控制系統， 它們主要包括機器人的運動學和動力學分析。各種規劃和控制方法的研究等。機器人仿真系統可為這些研究提供靈活和方便的研究工具，它的用戶主要是從事機器人設計和研究的部門和高等學校。機器人仿真的第二個方面的主要應用是那些以機器人為主體的自動化生產線，它包括機器人工作站的設計、機器人的選型、離線編程和碰撞檢測等。機器人可為此提供既經濟又安全的設計和試驗的手段，它的用戶主要是那些使用機器人的產業部門。目前，用于這方面的機器人仿真系統最常見的ROBCAD和IGRIP。下面以機器人離線編程為例來說明機器人仿真系統的應用。機器人是一種通用機械， 通過重新編程，它可以完成不同的工作任務 當機器人改變工作任務時，通常需中斷機器人的當前工作， 先對機器人進行示教編程，然后機器人按照新的程序執行新的工作．若借助于機器人仿真系統．舅4可首先在仿真系統上進行離線編程， 然后將編好的程序裝到機器人中，機器人便可按照新的程序執行新的工作， 因此機器人可不必中斷當前的工作，從而提高了生產效率，而且這種方法既經濟又安全。利用機器人仿真系統進行離線編程在國外已十分普遍，它是機器人仿真系統應用最普遍和最典型的例子。機器人仿真系統的另外一個應用是它可以用于機器人的教學和培訓。機器人是一個比較昂貴的設備，在進行機器人教學時，不可能用許多實際的機器人來作為教學和培訓的試驗設備，機器人仿真系統可為此提供一個方便和靈活的試驗工具和手段。
機器人仿真對于遙控操作機器人有著特殊的應用。1993年德國空間研究機構在美國的 哥倫比亞 號航天飛機上進行了搭載試驗， 其中一項內容便是地面操作人員對在航天飛機上的空間機器人進行遙控操作 由于從地面到空間的信號傳輸往返時間達7秒鐘。對于這么大的延時，通過手控操作來遙控機器人顯然是非常困難的。解決這個大延時間題的唯一有效的途徑是利用三維圖形實時仿真。即通過對空間機器人及周圍環境進行實時仿真，建立一個虛擬的現實環境，操作人員對仿真圖形進行操作。由于操作人員與仿真圖形之間不存在延時，因而這種控制是非常容易的。而實際的機器人則在幾秒鐘后跟著仿真圖形的動作而動作，從而實現了地面控制人員對空問機器人的遙控操作，有效地解決了大時延的問題。這里機器人三維實時圖形仿真起到了關鍵的作用。目前我國已開始從事這方面的研究工作。